点云库PCL从入门到精通郭浩主编苏伟朱德海王可副主编测绘无人驾驶机器人人机交互 pdf下载

商品基本信息
商品名称：	点云库PCL从入门到精通
作者：	郭浩
市场价：	99.90
ISBN号：	9787111615521
版次：	1-1
出版日期：	2019-03
页数：	420
字数：	661
出版社：	机械工业出版社

点云库(Point Cloud Library, PCL)是在吸收了点云相关研究基础上建立起来的跨平台开源库，可在Windows、 Linux、 Android、 Mac OS X，以及大部分嵌入式实时系统上运行，目前已经得到了广泛应用。本书为应用点云库技术的指导图书，旨在帮助读者对其以快速、有效的方式上手操作并实际应用，*大限度地节省读者的入门与技术提升时间。书中首先介绍了三维点云处理的相关理论知识，之后则重点从实际的点云处理功能模块出发，通过大量具体的实践案例介绍如何使用该项技术解决实际问题。 本书可作为计算机图形学、机器人、遥感测量、虚拟现实、人机交互、CAD／CAM逆向工程等领域的科研人员进行产品开发、科研项目、课题项目时的参考指南，也可作为大中专院校及培训班相关专业师生的学习手册。


*1章概述 1*1PCL是什么 1*2点云处理技术与PCL的前世今生 1*3点云处理技术能给工程师们带来什么 1*3*1测绘领域 1*3*2无人驾驶领域 1*3*3机器人领域 1*3*4人机交互领域 1*3*5逆向工程与其他工业自动化领域 1*3*6BIM领域 1*4PCL的结构与核心内容 *2章PCL入门 2*1快速安装与源码编译安装 2*1*1Windows下配置安装PCL开发

*1章概述
1*1PCL是什么
1*2点云处理技术与PCL的前世今生
1*3点云处理技术能给工程师们带来什么
1*3*1测绘领域
1*3*2无人驾驶领域
1*3*3机器人领域
1*3*4人机交互领域
1*3*5逆向工程与其他工业自动化领域
1*3*6BIM领域
1*4PCL的结构与核心内容
*2章PCL入门
2*1快速安装与源码编译安装
2*1*1Windows下配置安装PCL开发
环境
2*1*2ROS下配置搭建PCL开发环境
2*1*3用第三方预编译包从源码搭建
开发环境
2*1*4从源码搭建开发环境
2*2开发工程的建立与项目管理
2*2*1Windows下建立编译链接PCL
工程
2*2*2ROS下建立编译链接PCL工程
2*3PCL编码风格简介
2*3*1PCL编程规范
2*3*2如何编写新的PCL类
2*3*3PCL的点类型以及如何增加
自定义的点类型
2*3*4PCL中的异常处理机制
第3章输入输出(IO)
3*1IO涉及的设备及相关概念
3*1*1OpenNI及类Kinect设备
3*1*2以Project Tango为代表的便携式
消费级点云获取设备
3*1*3PCL目前支持的点云获取设备
3*1*4PCL中IO模块及类
3*2IO入门级实例解析
3*2*1PCD文件格式
3*2*2PCD文件IO操作
3*2*3两个点云中的字段或数据连接
3*2*4基于OpenNI接口的点云数据
获取
3*2*5PLY、LAS等常见数据格式与
PCD的转换
3*2*6利用Kinect2获取点云数据
3*3IO精通级实例解析
3*3*1ROS下进行点云数据实时获取
与可视化
3*3*2自选设备scanCONTROL与PCL
实时获取与可视化点云数据
3*3*3利用Tango进行点云数据获取
3*3*4基于Structure from Motion 的点云
数据获取
第4章k*d tree与八叉树
4*1k*d tree和八叉树的概念及
相关算法
4*1*1k*d tree概念及相关算法
4*1*2PCL中k*d tree模块及类
4*1*3八叉树概念及相关算法
4*1*4PCL中八叉树模块及类
4*2k*d tree与八叉树入门级实例解析
4*2*1在PCL中如何实现快速邻域
搜索
4*2*2在PCL中如何实现点云压缩
4*2*3基于八叉树的空间划分及搜索
操作
4*2*4无序点云数据集的空间变化
检测
第5章可视化
5*1PCL中visualization模块及类
5*2可视化入门级实例解析
5*2*1简单点云可视化
5*2*2可视化深度图像
5*2*3PCLVisualizer可视化类
5*2*4PCLPlotter可视化特征直方图
5*3可视化精通级实例解析
5*3*1PCL结合Qt使用框架
5*3*2PCL结合MFC使用框架
5*3*3客户端浏览器上对点云进行
可视化

点云库PCL从入门到精通

目录

第6章点云滤波
6*1PCL中实现的滤波算法及相关概念
6*1*1PCL中的点云滤波方案
6*1*2双边滤波算法
6*1*3PCL中filters模块及类
6*2点云滤波入门级实例解析
6*2*1使用直通滤波器对点云进行滤波
处理
6*2*2使用VoxelGrid滤波器对点云进行
下采样
6*2*3使用StatisticalOutlierRemoval滤波
器移除离群点
6*2*4使用参数化模型投影点云
6*2*5从一个点云中提取一个子集
6*2*6使用ConditionalRemoval或Radius*
OutlierRemoval移除离群点
6*2*7CropHull任意多边形内部点云
提取
6*3点云滤波精通级实例解析：IPhone X
手机外壳全尺寸检测
6*3*1项目需求概述
6*3*2利用滤波可以实现的功能
第7章深度图像
7*1RangeImage概念及相关算法
7*1*1深度图像简介
7*1*2PCL中RangeImage的相关类
7*2深度图像入门级实例解析
7*2*1如何从一个点云创建一个深度
图像
7*2*2如何从深度图像中提取边界
7*3深度图像精通级实例解析点云到
深度图的变换与曲面重建
第8章关键点
8*1关键点概念及相关算法
8*2关键点入门级实例解析
8*2*1如何从距离图像中提取NARF
关键点
8*2*2SIFT关键点提取
8*2*3Harris关键点提取
8*3关键点精通级实例解析：基于对应点
分类的对象识别
第9章采样一致性
9*1随机采样一致性相关概念及算法
9*2采样一致性入门级实例解析
9*3采样一致性精通级实例解析：两两点
云获取设备自动标定
9*3*1项目需求概述
9*3*2具体实现
*10章3D点云特征描述与提取
10*1特征描述与提取的概念及相关
算法
10*1*13D形状内容描述子
10*1*2旋转图像
10*1*3PCL中特征描述与提取模块
及类
10*2点云特征描述与提取入门级实例
解析
10*2*1PCL中描述三维特征相关基础
10*2*2估计一个点云的表面法线
10*2*3使用积分图进行法线估计
10*2*4点特征直方图描述子
10*2*5快速点特征直方图描述子
10*2*6估计一点云的VFH特征
10*2*7如何从一个深度图像中提取
NARF特征
10*2*8特征描述算子算法基准化分析
10*2*9RoPs特征
10*2*10基于惯性矩与偏心率的
描述子
10*2*11BoundaryEstimation进行边界
提取
10*3点云特征描述与提取精通级实例
解析
10*3*13D对象识别的假设验证
10*3*2隐式形状模型方法
10*3*3点云数据视频流的刚性物体位姿
估计与跟踪定位软件
*11章点云配准
11*1PCL中实现的配准算法及相关
概念
11*1*1一对点云配准
11*1*2对应估计
11*1*3对应关系去除
11*1*4变换矩阵估算

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